大型儲罐除銹爬壁機器人的主要技術要求及對應措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設備
隨著石油化工行業的大規模發展，用于原油、原油煉制等石化產品存儲的儲罐在數量、體積方面在不斷的擴增，這些儲罐在投入使用前、使用后的維護工作中，均需要對其外壁進行除銹、防腐作業。以往多普遍采用沿儲罐外壁搭設腳手架，工人在腳手架上手持噴砂槍的除銹方式，人工噴砂除銹優勢在于噴砂過后的壁面粗糙度等級較好，有利于后續涂料附著在罐壁上；缺點在于不僅對自然環境與工人健康危害巨大，而且存在勞動強度大、施工周期長、安全性差等問題。
受我國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方面影響，人工噴砂除銹已經與環境保護、以人為本等多方面發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水射流機構，利用超高壓水射流的沖擊剝離作用實現對儲罐外壁除銹的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、污染程度小等優勢逐漸被廣泛關注。但受限于儲罐結構，使除銹爬壁機器人的作業具有一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除銹的特點，按照簡單實用的原則，爬壁機器人應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數變化范圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁面適應能力，以適應在具有曲面的罐體表面作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除銹作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人爬至20米高空作業時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拼接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至于有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除銹作業。
5、爬壁機器人利用高壓水射流除銹，水環境是不可避免的，為保障爬壁機器人不會出現漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由于高壓水射流清洗，為避免儲罐表面廢水橫流，造成返銹及二次污染，儲罐除銹爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設計要求，機器人只有在各方面做到標準化才能呈現出良好的作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除銹清洗需求，對儲罐高壓水除銹爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控制功能、高壓水除銹、廢水回收等方面的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除銹爬壁機器人整機的設計，為石化企業提供一套能夠代替人工高空作業，并實現高效率、環保、智能的自動化儲罐除銹解決方案，德高儲罐除銹爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方面，徹底打破儲罐機構對除銹爬壁機器人作業的限制，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表面，輕松應對超高壓水除銹的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反應靈活，并具有一定的曲面越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除銹清洗作業；
3、機器人可通過便攜式控制器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控制機器人高空除銹作業，簡單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離系統可將剝離下的廢棄物及時回收并進行分離，不易發生反銹現象；將除銹過程中污水和漆渣全部被回收到地面處理設備中，漆渣自動裝袋，污水經過濾、達到排放標準排掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構自動保護機器人不會發生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴涂或噴砂工具，實現除漆和再噴涂同步作業，多功能搭載機制、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除銹爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除銹設備、自動化系統的技術，將高壓水射流除銹、真空抽排固液分離系統、爬壁機器人作業于一體，通過人工地面手持遙控控制的形式操作爬壁機器人靈活除銹，利用超高壓水射流快速高質量除銹的同時，保持在除銹的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現所到之處，斑斑銹跡一掃而光，真正做到實現“即除即干”不返銹的除銹目的，與傳統儲罐除銹方式相比，德高潔儲罐除銹爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除銹效率、質量、減少噴砂除銹中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
受我國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方面影響，人工噴砂除銹已經與環境保護、以人為本等多方面發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水射流機構，利用超高壓水射流的沖擊剝離作用實現對儲罐外壁除銹的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、污染程度小等優勢逐漸被廣泛關注。但受限于儲罐結構，使除銹爬壁機器人的作業具有一定的約束，通過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除銹的特點，按照簡單實用的原則，爬壁機器人應滿足以下設計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數變化范圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁面適應能力，以適應在具有曲面的罐體表面作業。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除銹作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人爬至20米高空作業時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拼接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應具備一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至于有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除銹作業。
5、爬壁機器人利用高壓水射流除銹，水環境是不可避免的，為保障爬壁機器人不會出現漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由于高壓水射流清洗，為避免儲罐表面廢水橫流，造成返銹及二次污染，儲罐除銹爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結合上述設計要求，機器人只有在各方面做到標準化才能呈現出良好的作業效果，德高潔結合儲罐實際作業場景及除銹清洗需求，對儲罐高壓水除銹爬壁機器人的吸附能力、負載能力、移動能力、控制功能、高壓水除銹、廢水回收等方面的設計、研究、實驗，完成了對儲罐除銹爬壁機器人整機的設計，為石化企業提供一套能夠代替人工高空作業，并實現高效率、環保、智能的自動化儲罐除銹解決方案，德高儲罐除銹爬壁機器人憑借自身結構緊湊、功能強大、專業技能等方面，徹底打破儲罐機構對除銹爬壁機器人作業的限制，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表面，輕松應對超高壓水除銹的反作用力；
2、四驅底盤驅動方式，負載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反應靈活，并具有一定的曲面越長能力，可應對罐體、罐內、罐頂的除銹清洗作業；
3、機器人可通過便攜式控制器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控制機器人高空除銹作業，簡單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離系統可將剝離下的廢棄物及時回收并進行分離，不易發生反銹現象；將除銹過程中污水和漆渣全部被回收到地面處理設備中，漆渣自動裝袋，污水經過濾、達到排放標準排掉，更加符合環保要求；
5、爬壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫落或結束工作離場時，安全吊索機構自動保護機器人不會發生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴涂或噴砂工具，實現除漆和再噴涂同步作業，多功能搭載機制、有效降低企業投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除銹爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除銹設備、自動化系統的技術，將高壓水射流除銹、真空抽排固液分離系統、爬壁機器人作業于一體，通過人工地面手持遙控控制的形式操作爬壁機器人靈活除銹，利用超高壓水射流快速高質量除銹的同時，保持在除銹的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現所到之處，斑斑銹跡一掃而光，真正做到實現“即除即干”不返銹的除銹目的，與傳統儲罐除銹方式相比，德高潔儲罐除銹爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除銹效率、質量、減少噴砂除銹中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
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